的输 入信 号 ， 没有 张力反 馈环 节 ， 体系 简略可是 操控 精 度 较低 。闭环控 制 以设 定 张 力 为输 入 信 号 ， 张力 反 馈 环节 的信号 为被控 量 ， 成张力 的闭环控 制 ， 输 出张 形 使

  车液压 体系 （ ２ 需 要 可以 模 拟水 下 机 器人 的开释 、 图 ） 收回及 缆绳 的张力 并稳定 功 能 。当模 拟水下 机器人 被 开释入水 时 ， 吊放 收回设备 开释 缆绳 ， 而恒张 力绞车 控

  统的数 学模 型 ， 经过仿真 证 明 了计划 的可行性 。 要害 词 ： 车 ； 张力操控 ； 力丈量 ； Ｄ 绞 恒 张 ＰＦ 中图分类 号 ：ＨＩ７ 文献标识 码 ： 文章编 号 ：０ ０４ ５ （ ０）７０ ８ －３ Ｔ ３ Ｂ １０ －８ ８ ２ １ ０ －０ ００ １ １ 导言］

  要 ： 出选用恒 张力绞 车模仿 水下机 器人开释 和 收回的 办法测验 吊放 收回 设备 ， 提 对该绞 车液压和 张

  力控 制 体系来进行 详 细分 析 ， 挑选 适宜 的张 力测 量装 置 ， 用 Ｐ Ｆ控 制 算 法 完结 恒 张 力的 操控 并 树立 操控 系 应 Ｄ

  了传感器 的规划 和安 装 难 度 ； 三 点 弯 曲法 ， ④ 缆绳 经 过 张力测 量装 置时 ， 使缆 绳 局 部产 生 相似 三 点 弯 曲变 形 ， 电缆张力 Ｐ施 加 给两 张 力 轮 的 合 力 ｎ 传 递 给 将 张力 传感 器 （ 图 Ｉ 。此方 法 测 量 简略 、 量精 度 较 见 ） 测

  收回设备 是 水 下 机 器 人 开释 和 回 收过 程 中的 主 要 设

  备， 为确 保平稳 的进行 水下 机器人 的开释 和 收回 ， 吊 在 放 收回装 置生 产和 调试 进程 中 ， 采 用 检测 试 验设 备 需 对其各 项功 能进行检 测 。

  Ａｐ ｌ ａ ｉｎ ｒ ｓ ａ ｃ ｆｗｉ ｃ ｔ ｏ ｓａ ｔｔ ｎ ｉｎ ｐ ｉ ｔ ｅ ｅ ｒ ｈ ｏ ｎ ｈ ｗｉ ｃ ｎ ｔｎ ｅ ｓｏ ｃ ｏ ｈ

  作者简介 ： 鄢华林 （９ ７ ） 男 ， １５ 一 ， 江西 高安人 ， 高级工程师 ， 主

  要 从 事 机 电液 控 制 方 面 的科 研 和 教 学 工 作 。 ．

  的压力值 ， 压 马达 正 向转 动 完结 缆 绳 的 收回 ； 反 液 相 在模 拟 收回进程 时 ， 吊放 收回设备 收回 缆绳 ， 电液 份额 方 向阀右 位通 电 ， 张力 绞 车 液 压 马达 反 向转 动释 放 恒 缆绳 。电液 份额 方 向阀在 中位 时 ， 液压 油路卸 荷 ， 液压 锁 将 液 压 回路 锁 紧 ， 拟 水 下 机 器 人 在 指 定 的位 置 模

  液 压马达 经 传 动 机 构 作 用 在 绞 车 卷 简 上 的输 出

  缆 绳 张 力 与 液 压 马 达 两 腔 设 定 压 差 的 传 递 函

  试验设备 ， 车经过 闭环 张 力控 制 体系 完结 张力 的设 绞 定和 主动 稳定 ， 模 拟水 下 机器 人 在 开释 和 收回过 程 来

  中缆绳 的张 力 ， 测 吊放 收回装 置 工 作 时 的 平 稳 性 。 检 本 文首要 研讨恒 张力 绞 车液 压 和 张力 控 制 体系 ， 将 并 Ｐ Ｆ操控 算法应 用到恒 张力控 制体系 。 Ｄ

  制体系使 份额 方 向阀左 位 通 电 ， 设定 电液 份额 溢 流 阀

  现 张力 的精确 操控 ， 运用 张 力 丈量 装 置 对缆 绳 张 力进

  行实 时反应 。 张力丈量装 置是保 证 张力闭环 操控精 度 的关 键环

  高并 消 除了一部 分 要素 的影 响 ， 文 选用 三 点 弯 曲法 本 丈量 张力 ， 完结 吊放 收回 装 置测 试 过 程 中缆 绳 张力 的

  的要求 ， 检测验 验设 备需 具 有 张力 的准 确测 量 和张 力 的设定及 主动恒 定 的功用 。采 用恒 张力绞 车作 为检测

  张力 的操控 可分 为开环控 制和 闭环控 制两种 首要 方 式 。开 环操控 是指事 先按 照张力变 化规则 规则 体系

  ３ 恒 张力 绞车 电液控 制体系 在对 吊放 收回装 置 检测 和 试 验过 程 中 ， 张力 绞 恒

  ① 符号法 ， 在绳 进步 行符号 丈量 其相 对位 置 的变 化， 不直 观 、 精确 ； 将 绷簧测 力计 串联 在 缆绳上 直 不 ② 接测 量 ， 简略易行 ， 对测力 计 的强 度 要求很 高 ； 在 但 ③